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Die Referenzfahrt nach dem Bootvorgang kann bei der IMA Quadroform nicht übersprungen werden!
Besteht in der aktuellen Stellung Kollisionsgefahr bei Wiederanlauf oder Referenzfahrt oder steht eine der Achsen auf einem der Hardware Endschalter, müssen die Achsen mit der Hand wieder in eine sichere Position verstellt werden.
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Vorsicht vor der autom. Schleppkorrektur! Der Versatz zwischen der angestrebten oder Sollposition und der Istposition im Betrieb des BAZ nennt sich Schlepp. Die Maschine hat ein Positionsmesssystem, dass den Schlepp konstant vermisst und im Betrieb die Motoren nachregelt. Auch beim absichtlichen Verschieben der Achsen mit der Hand wird dieser Versatz gemessen. Vor dem Quittieren von Notaus etc muss der "//" (Hardware Reset) auf der Folientastatur gedrückt werden, dadurch wird die aktuelle Position zum Sollwert. Ansonsten würde das BAZ direkt nach Freigabe den Schlepp korrigieren und im Eilgang wieder zur letzten Sollposition fahren! (Ist der Schleppversatz sehr groß, wird stattdessen eine Fehlermeldung generiert) |
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